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時はのちに幕末と呼ばれた時代、天歌泰平(ソング・オブ・ピースフル)――。徳川幕府は「天歌(ヘブンズ・ソング)」により、民の心が奪われた泰平の世。「天歌」を歌う「最高愛獲(トップアイドル)新選組」。その歌声は、町娘の心(ハート)を射貫き、その「雷舞(ライブ)」は、世界を震撼させる。幕府は「天歌」以外を歌う者を捕らえ、愛獲の力、天歌による泰平化により、支配を完璧な物としようとしていた。一方で、「天歌」による幕府の支配を快く思わない者たちもいた。自由とロックを愛する男、坂本龍馬もその一人。彼はギター1本とロック魂を胸に立ち上がる!果たして、その熱情で民の魂(ソウル)を解放させることができるのか!?民の心を奪う者「新選組」と時代の流れを変える者「志士(ロッカー)」の声技(セイギ)がぶつかり合う――!
銭形警部が、ルパンのかつての愛銃・シルバーメタリックのワルサーP38で撃たれた! 犯人は、世界各国の要人暗殺には必ず関わっており、歴史を陰から操ってきたといわれる暗殺集団タランチュラのメンバーの一人だった。ルパンは、その銃を持つ者との因縁に決着をつけるため、サルガッソー海域の孤島にあるタランチュラの本部へと乗り込んでいく。だが、殺し屋たちに捕らえられ、毒を注入される。その毒の効果を抑えるためには、ボスのゴルドーに服従するしかなく、心ならずも暗殺者に仕立てられてしまった。ゴルドーはルパンを、格闘技での殺しを得意とする美少女エレンと組ませ、さっそく暗殺の指令を下す。ところがエレンは、タランチュラに嫌気が差した仲間たちと共に、島からの脱出を計画していた。そのためには、島を防衛している静止衛星のレーザー砲を破壊しなければならない。ルパンとエレンは、ゴルドーの命令に従うふりをして島を離れ、静止衛星のコントロール施設に潜入するが……。
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